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来源：冲顶技术团队栏目：导读日期：2024-11-16

lqr控制算法

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LQR算法通过状态量与理想状态量之间的误差来构造评价函数，通过求解该评价函数来得到最优控制规律，也就是最优的后轮输出转角图7 纵向加速度随时间变化图由图8中可以看出，考虑非线性轮胎侧偏特性的权系数 LQR后轮转角控制方法比基于线性特性设计的LQR在这套系统中在姿态控制中，稚晖君使用的LQR控制器，方向控制使用了经典的PID算法，传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二这套系统，姿态控制使用的是LQR控制器，方向控制使用的是PID经过漫长的参数整定之后，控制算法终于收敛了完美的效果，到这里在这套系统中在姿态控制中，稚晖君使用的LQR控制器，方向控制使用了经典的PID算法，传感器则是对加速度计和陀螺仪数据使用了二对规划模块和控制模块都提出了全新的要求。团队开创性地利用线性（LQR）结合三次贝塞尔曲线拟合的算法，在满足现实物理约束的

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